Tvillingbyenes historie går tilbake til antikken. Den romerske byen Benacus skal ha ligget her, inntil den ble ødelagt og sank i sjøen i et jordskjelv i år 243. Dette har ikke latt seg dokumentere sikkert, men rester av romersk bosetting finnes i området, bare delvis utgravd.
Hva man med sikkerhet vet, er at Toscolano gjennom hele middelalderen var en av de viktigste papirprodusentene i Europa. Toscolano-elvens rivende stryk drev en rad papirmøller oppover elvedalen. Datidens papir ble fremstilt av tekstilfiber (klutepapir). Papiret fra Toscolano var av spesielt fin kvalitet, og ettertraktet blant Europas kongelige. Det produseres fortsatt papir i Toscolano, men nå i moderne fabrikker nede i byen.