I bukten hvor Garda ligger, og i åsene omkring, er det funnet tegn på bosetting i alle fall tilbake til siste del av bronsealderen. Som kontrollpunkt for trafikken mellom sjøen og slettelandet rundt elven Adige lenger øst, var bukten av stor strategisk betydning. Mot slutten av 400-tallet anla østgoterne en festning sør for bukten.
Etter flere hundreår med bølger av invaderende horder og skiftende herskere, fikk festningen mindre betydning fra 1100-tallet og utover, og ble ødelagt da Republikken Venezia tok kontroll over området. Garda ble hovedkvarter for administrasjonen av sjøen. Venetiansk innflytelse er fortsatt synlig i deler av byen.
Hundreårene under venetiansk styre betraktes som en stabil periode, men utelukket ikke stadig kniving mellom lokale herskere og, ikke minst, den evige rivaliseringen mellom Venezia og Milano. Senere har Napoleon og etter hvert både første og annen verdenskrig satt preg. Turismen i Garda er slett ikke av ny dato, men fikk et kraftig oppsving i 1950-årene, i første omgang som populært reisemål for nederlendere, og så i større grad for både tyskere og andre nasjonaliteter.