Både helleristninger og rester av pålehusbebyggelse vitner om at området var befolket i førhistorisk tid. Byplanen skriver seg fra romertiden, da ”Turrium” var en viktig havn. Bynavnet kom til mens Gardasjøen ennå het Benaco.
På 900-tallet hersket langobardene i området. Det var den langobardiske kong Berengar 1 som i 905 beordret bygget en mur rundt byen. Deler av den står fremdeles. Gjennom århundrene som fulgte, var områdene rundt Gardasjøen offer for rivaliserende herskere. På 1100-tallet regjerte den tyske Fredrik 1. Barbarossa her.
Senere var Torri del Benaco dominert av della Scala-familien. I denne perioden ble Castello Scaligero bygget for Antonio della Scala, men fraflyttet etter bare få år.
I 1405 ble byen medlem av republikken Venetia og ”hovedstad” i Gardesana dell’Acqua, en federasjon av 10 kommuner mellom Malcesine og Lazise. Representanter for kommunene møtte i ”Capitanato della riperia” som hadde sitt sete her.